Ein ansehnliches, ritterliches Geschlecht, das sich bis ins 17. Jahrhundert fortgepflanzt hat, waren die Ritter von Lichtenstein. Deren Stammburg, die Burg Lichtenstein, erhob sich oberhalb von Honau unmittelbar über den Quellen der Echaz auf der Stelle des "Alten Lichtensteins".
Den Herren von Lichtenstein (der letzte Lichtensteiner fiel 1687 im Kampf gegen die Türken) gehörten neben ihrem stattlichen Stammsitz außerdem Güter und Rechte in Honau, Ober- und Unterhausen, Holzelfingen und Kleinengstingen.
Im Verlauf der Städtekriege haben sich die Lichtensteiner verschiedentlich die Rache der Reutlinger zugezogen. Letztere haben sich der Burg bemächtigt und diese 1377 zerstört. Diese Burg wurde jedoch nicht wieder aufgebaut. Stattdessen ließ die Herrschaft Württembergs eine andere Burg Lichtenstein erbauen. Jedoch nicht auf dem Platz der alten Burg, sondern 15 Minuten entfernt auf einem von der Albwand abgerissenen Felskegel der selben Felskante.
Die um 1390 entstandene Burg galt als eine der wehrhaftesten des Mittelalters und widerstand allen Angriffen. Sie verlor jedoch im Jahr 1567 ihren Rang als Herzogsitz und verfiel. Im Jahre 1802 wurde sie bis auf die Grundmauern abgetragen und durch ein einfaches Forst- und Jagdschlösschen ersetzt, das nur wenige Meter entfernt erbaut wurde.
1837 erwarb Wilhelm Graf von Württemberg von seinem Vetter, dem König Wilhelm von Württemberg, das Forstschlösschen samt angrenzendem Besitz. Angeregt durch den Roman "Lichtenstein" von Wilhelm Hauff, entstand 1840-42 nach Plänen des Architekten Heideloff und den Ideen des Erbauers Graf Wilhelm von Württemberg eine deutsche Ritterburg im Stil des Mittelalters. Der Neubau bezog die Mauern der alten Burg bis zum zweiten Stockwerk mit ein. Die Nebengebäude, der Burghof und eine Ringmauer mit bastionsartigen Türmen vervollständigten die Burganlage. Die Ausführungen der dekorativen Verzierungen und Wandmalereien in den Innenräumen des Schlosses übernahm Maler Eberlein aus Nürnberg.
Die schaffende, belebende Seele des Ganzen aber war „der erlauchte Bauherr mit seinen genialen Ideen stets selbst", wie zeitgenössische Berichte vermelden. Mit besonderer Liebe und seinem Verständnis für Kunst und Heimat (Graf Wilhelm war 1. Vorsitzender des Württ. Altertumsvereins) wurden die Räume des Schlosses ausgestattet. Schloss Lichtenstein, die romantische Ritterburg im neugotischen Stil, wurde 1842 in Anwesenheit des Königs eingeweiht.
1929 wurde die „Gesellschaft bürgerlichen Rechtes der Familie Dr. Wilhelm Herzog von Urach Graf von Württemberg" gegründet, da das angestrebte Fideikomiss, eine geschichtliche Rechtseinrichtung des Erb- und Sachenrechts, durch das Fideikomissgericht abgelehnt wurde.
Ab 1980 begannen die Restaurationsarbeiten an der Außenseite und an Turm und Dach. Im Laufe der weiteren Jahre bis 1998 fanden Arbeiten am ersten Stock und an wichtigen anderen kunsthistorischen Gebäudlichkeiten und Gegenständen statt. Ab 1998 wurde die Restaurierung der zweiten und dritten Stockwerke, gefördert durch die Wüstenrotstiftung und die Fördergemeinschaft zur Erhaltung des Schlosses Lichtenstein e.V. durchgeführt.